Topographie et Guidage #10
2) Paramétrages :
a) Pour une canne :
Il faut commencer par mettre en station le millimeter sur un point connu et entrer les données dans le carnet de terrains pour choisir le canal du rayon laser. Il faut aussi coupler le millimeter , l’œil de Moscou et le carnet de terrain ensemble.
Topographie et Guidages
- Fichiers joints
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- Données du millimeter
- (6).JPG (2.85 Mio) Vu 5075 fois
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- Position du millimeter
- (7).JPG (2.45 Mio) Vu 5075 fois
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- Point et hauteur sur lequel le millimeter est en station
- (8).JPG (2.51 Mio) Vu 5075 fois
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- Initialisation de l’œil de Moscou
- (9).JPG (2.68 Mio) Vu 5075 fois
Topographie et Guidage #11
XI) Guidage 3D sur bulldozer :
1) Principe :
Le guidage 3D sur les bulls est sans doute le plus simple à installer, on peut compter 3 types d’installations différentes :
- 1 mât pour l’antenne GNSS et un capteur de devers sur la lame + câblage
- 2 mâts avec 2 antennes GNSS + câblage.
- Un système intégré d’usine dans la machine propre à chaque constructeur.
Chez Topcon, on peut retrouver un montage un peu différents avec 2antennes sur un mat et un capteur de devers.
Pour le guidage avec une station robotisée, il n’y a besoin que d’un prisme et un capteur de devers.
Le fait d’avoir 2 antennes rend le système plus réactif et plus précis, surtout dans les talus.
Avec l’arrivée des centrales inertielles, les mats disparaissent et les antennes sont placées, de manière déportées, sur les toits des cabines. Elles sont moins exposées aux risques d’arrachement et ça supprime des câbles qui sont, eux aussi, exposés. Certain fabricant d’engins ont des accords avec les fabricants de guidage et pré-câblent les machines, il y a juste les équipements à brancher et la calibration à faire. Le fait d’avoir 2 mats va améliorer le positionnement et le systèmes va mieux savoir si l’engin avance ou recule.
Les centrales inertielles remplacent les capteurs de devers, il y en a une sur la machine et une sur la lame et elles enregistrent tous les mouvements et les envois au calculateurs pour déterminé la position de la lame.
Comme pour un mobile GNSS, chaque installation est équipée d’une radio pour pouvoir communiquer avec la base.
En cabine, on va retrouver le calculateur, l’écran et le bouton pour le mode automatique.
2) Calibration :
Pour chaque système de guidage qui n’est pas monté d’origine, il faut faire une calibration de ou des antennes et du capteurs de vers. La calibration consiste à mesurer l’emplacement des équipements et de certaines caractéristiques machines pour les entrer dans l’ordinateur machine.
3) Contrôle position :
Pour vérifier si la calibration est bonne, on réalise un contrôle position. Le géomètre choisit un point donc il connait les coordonnées (X, Y et Z) et on pose un coin de lame sur ce point, les coordonnées calculées par l’ordinateur de la machine doivent être les mêmes. De manière générale on réalise ce contrôle le matin et après manger pour compenser les écarts possible liés aux nombres de satellites captés et à l’usure de lame, surtout pour le Z.
XI) Guidage 3D sur bulldozer :
1) Principe :
Le guidage 3D sur les bulls est sans doute le plus simple à installer, on peut compter 3 types d’installations différentes :
- 1 mât pour l’antenne GNSS et un capteur de devers sur la lame + câblage
- 2 mâts avec 2 antennes GNSS + câblage.
- Un système intégré d’usine dans la machine propre à chaque constructeur.
Chez Topcon, on peut retrouver un montage un peu différents avec 2antennes sur un mat et un capteur de devers.
Pour le guidage avec une station robotisée, il n’y a besoin que d’un prisme et un capteur de devers.
Le fait d’avoir 2 antennes rend le système plus réactif et plus précis, surtout dans les talus.
Avec l’arrivée des centrales inertielles, les mats disparaissent et les antennes sont placées, de manière déportées, sur les toits des cabines. Elles sont moins exposées aux risques d’arrachement et ça supprime des câbles qui sont, eux aussi, exposés. Certain fabricant d’engins ont des accords avec les fabricants de guidage et pré-câblent les machines, il y a juste les équipements à brancher et la calibration à faire. Le fait d’avoir 2 mats va améliorer le positionnement et le systèmes va mieux savoir si l’engin avance ou recule.
Les centrales inertielles remplacent les capteurs de devers, il y en a une sur la machine et une sur la lame et elles enregistrent tous les mouvements et les envois au calculateurs pour déterminé la position de la lame.
Comme pour un mobile GNSS, chaque installation est équipée d’une radio pour pouvoir communiquer avec la base.
En cabine, on va retrouver le calculateur, l’écran et le bouton pour le mode automatique.
2) Calibration :
Pour chaque système de guidage qui n’est pas monté d’origine, il faut faire une calibration de ou des antennes et du capteurs de vers. La calibration consiste à mesurer l’emplacement des équipements et de certaines caractéristiques machines pour les entrer dans l’ordinateur machine.
3) Contrôle position :
Pour vérifier si la calibration est bonne, on réalise un contrôle position. Le géomètre choisit un point donc il connait les coordonnées (X, Y et Z) et on pose un coin de lame sur ce point, les coordonnées calculées par l’ordinateur de la machine doivent être les mêmes. De manière générale on réalise ce contrôle le matin et après manger pour compenser les écarts possible liés aux nombres de satellites captés et à l’usure de lame, surtout pour le Z.
Modifié en dernier par Adri3528 le dim. nov. 22, 2020 11:49 am, modifié 4 fois.
Topographie et Guidage #11
Si le Z n’est pas bon on peut entrer directement l’altitude connue et l’ordinateur va calculer tout seul l’usure de lame, ou alors on entre l’écart entre le Z connu et le Z de la lame.
Suivant le travail la lame peut recevoir des choque et « dérégler » le capteur de vers, pallier ce problème il suffit de mettre la de niveau manuellement, et remettre le capteur de devers à 0 via l’ordinateur.
Pour les capteurs machines, il faut, sur une surface dure tracer l’emplacement du train de chenilles du bull, noter les valeurs de la pente en long et la pente en travers de la machine, faire un demi-tour et renoter les valeurs. Elle doivent être égale à un signe près ( exemple pour la première mesure on à -1.3% en long, on doit avoir 1.3% en long pour la deuxième). Si ce n’est pas le cas il faut faire l’une moins l’autre divisé par 2 et compenser.
Si le Z n’est pas bon on peut entrer directement l’altitude connue et l’ordinateur va calculer tout seul l’usure de lame, ou alors on entre l’écart entre le Z connu et le Z de la lame.
Suivant le travail la lame peut recevoir des choque et « dérégler » le capteur de vers, pallier ce problème il suffit de mettre la de niveau manuellement, et remettre le capteur de devers à 0 via l’ordinateur.
Pour les capteurs machines, il faut, sur une surface dure tracer l’emplacement du train de chenilles du bull, noter les valeurs de la pente en long et la pente en travers de la machine, faire un demi-tour et renoter les valeurs. Elle doivent être égale à un signe près ( exemple pour la première mesure on à -1.3% en long, on doit avoir 1.3% en long pour la deuxième). Si ce n’est pas le cas il faut faire l’une moins l’autre divisé par 2 et compenser.
Topographie et guidage #11
4) Guidage intégré d’usine :
Certains fabricants d’engins, avec un partenariat, avec des fabricants de système de guidage, on décidé intégrer les systèmes dans leurs machines. Les antennes GNSS sont en général position sur le toit de la cabine avec l’antenne radio et plusieurs capteurs dissimulés sur toute la machines, dans les vérins par exemple selon les fabricants et une centrale inertielle pour le corps de la machine.
5) Quelques images :
4) Guidage intégré d’usine :
Certains fabricants d’engins, avec un partenariat, avec des fabricants de système de guidage, on décidé intégrer les systèmes dans leurs machines. Les antennes GNSS sont en général position sur le toit de la cabine avec l’antenne radio et plusieurs capteurs dissimulés sur toute la machines, dans les vérins par exemple selon les fabricants et une centrale inertielle pour le corps de la machine.
5) Quelques images :
Salut Obélix,
Non une fois que la calibration est faite elle reste enregistrer dans l'écran du système de guidage. ou il faut être vigilant c'est le contrôle position qui doit être fait 2 fois par jour, idéalement, pour garder une bonne précision suivant l'usure de la lame et vérifier de temps en temps que la mise à niveau de la lame correspond au capteur de dévers. On peut voir ça comme un entretien quotidien du système de guidage.
Non une fois que la calibration est faite elle reste enregistrer dans l'écran du système de guidage. ou il faut être vigilant c'est le contrôle position qui doit être fait 2 fois par jour, idéalement, pour garder une bonne précision suivant l'usure de la lame et vérifier de temps en temps que la mise à niveau de la lame correspond au capteur de dévers. On peut voir ça comme un entretien quotidien du système de guidage.
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